予期せぬ外乱に対応可能な堅牢なコントロールリアプノフ値関数を用いた安全な返還FaSTrack

提案するSR-Fフレームワークは、オフラインで計算したロバストコントロールリアプノフ値関数を用いて、予期せぬ外乱が発生した際にも追跡器が計画器に確実に収束するよう保証する。さらに、この収束特性を利用して、安全を維持しつつ経路を加速することができる。