プレアフォード：多様なオブジェクトと環境に適応可能な汎用的な事前把握フレームワーク

プレアフォードは、物体の形状や環境の特徴を活用して、物体を把握しやすい位置や姿勢に事前に操作することで、ロボットの把握成功率を大幅に向上させる。