알려지지 않은 수중 물체를 이용한 최적 음향 의미론적 SLAM

제안된 방법은 사전 지식 없이도 다양한 해양 물체를 식별, 위치 추정 및 매핑할 수 있는 물체 기반 의미론적 SLAM 기법을 제공한다.