자율주행을 위한 운동 예측 문제에서 관찰된 상태와 예측된 상태를 통일된 표현 공간으로 나타내고, 이를 활용한 자기회귀 예측 기법을 제안하였다. 이를 위해 복잡한 공간-시간적 관계를 고려한 맞춤형 주의 메커니즘과 상대적 위치 인코딩을 도입하였다.
