자율주행 차량을 위한 온라인 공간-시간 그래프 궤적 계획기

본 논문은 자율주행 차량의 안전하고 편안한 궤적을 생성하기 위한 새로운 온라인 공간-시간 그래프 기반 궤적 계획기를 제안한다.