본 연구는 초음파 검사 중 환자의 안전을 보장하기 위해 실시간으로 유연한 제어기 매개변수를 최적화하는 새로운 가변 임피던스 제어 방법을 제안한다. 이를 위해 연조직의 점탄성 특성을 사전에 추정하고, 에너지 탱크와 안전 제약 조건을 통해 시스템의 수동성을 보장한다.
