Główne pojęcia
小型ソナーの深度情報を活用することで、カメラ単体では再現できない奥行き方向の情報を補完し、より正確な3D再構築を実現する。
Streszczenie
本論文では、カメラ単体では再現が困難な奥行き方向の情報を、小型ソナーの深度情報を活用することで補完する手法を提案している。具体的には以下の通り:
- エコーサウンダーとフォワードルッキングソナーの2種類のソナーに対応した、Gaussian Splattingベースの新しい深度情報の表現手法を開発した。
- カメラとソナーの融合アルゴリズムを提案し、シミュレーション、エミュレーション、実機実験を通じて評価を行った。
- カメラ単独の手法と比較して、幾何学的再構築精度が60%向上し、新規ビュー合成の画質も5dB改善することを示した。
提案手法は、カメラ単独では捉えきれない奥行き方向の情報をソナーから得ることで、より正確な3D再構築を実現している。特に、テクスチャが少ない場合や狭いベースラインの撮影環境においても、大幅な性能向上が確認された。
Statystyki
カメラ単独手法と比較して、提案手法は以下の指標で優れた性能を示した:
幾何学的再構築精度(Chamfer距離)が60%向上
新規ビュー合成の画質(PSNR)が5dB改善