Główne pojęcia
ロボット群は、従来の勾配情報に頼るのではなく、ロボットの位置と信号強度の情報から、信号源に確実に到達する上昇方向を計算することができる。ロボット群の密度に着目することで、個体の損失や誤配置に対しても耐性のある手法を提案する。
Streszczenie
本論文では、未知の信号源を探索するためのロボット群のソリューションを提案する。従来の勾配情報に頼るのではなく、ロボットの位置と信号強度の情報から、信号源に向かう上昇方向を計算する。
- ロボット群の密度に着目することで、個体の損失や誤配置に対しても耐性のある手法を提案する。
- 上昇方向の計算には、ロボットの相対位置と信号強度の情報が必要で、特定の隊形を要求しない。
- 上昇方向は勾配と必ずしも平行ではないが、ロボット群の形状を変形することで、複数の上昇方向を利用できる。
- 数値シミュレーションでは、障害物回避や個体の故障に対する耐性を示す。
Statystyki
ロボット群の密度を表すパラメータDは、上昇方向の計算に重要な役割を果たす。
信号の勾配の最小値Kmin
Sと最大値Kmax
S、ヘッシアンの最大値MSを用いて、Dの上限を決定できる。
Cytaty
"ロボット群は、従来の勾配情報に頼るのではなく、ロボットの位置と信号強度の情報から、信号源に確実に到達する上昇方向を計算することができる。"
"ロボット群の密度に着目することで、個体の損失や誤配置に対しても耐性のある手法を提案する。"