Główne pojęcia
動的操作の堅牢性を評価するために、エネルギー余裕とケージング分析に基づくアプローチを提案する。
Streszczenie
本論文では、動的操作の堅牢性を特徴付けるためのアプローチを提案している。従来の研究では、操作の堅牢性を評価する方法が不足していたが、本手法では、エネルギー余裕とダイナミックケージング分析を用いて、操作の堅牢性を定量的に評価することができる。
具体的には以下の手順で行う。
エネルギー余裕を定義し、これを最小化するための最適な軌道を求める。これにより、操作失敗に至るまでの最小のエネルギー投入量を計算できる。
キャプチャ領域を定義し、その中に留まる確率を表すキャプチャスコアを計算する。これにより、操作の成功確率を予測できる。
上記の指標を計算するために、運動学的制約と接触変化を考慮したキネマティックプランニングアルゴリズムを開発した。
シミュレーションと実験により、提案手法の有効性を検証した。従来の力ベースの指標に比べ、本手法は操作の堅牢性をより正確に予測できることが示された。また、モデルパラメータの誤差に対しても頑健であることが確認された。
Statystyki
物体の重心位置rx、速度˙rx、エンドエフェクタの位置ry、速度˙ry、接触力λ⊥、λ//、摩擦係数μ