Główne pojęcia
CushSenseは、柔らかく伸縮性のある素材を使用したタクタイルセンシングスキンで、人間との安全で快適な物理的インタラクションを可能にする。
Streszczenie
本論文では、CushSenseと呼ばれる新しい柔らかく伸縮性のあるタクタイルセンシングスキンを提案している。CushSenseは、ストレッチ可能な布地とハイパーエラスティックポリマーを使用して構成されており、接触によるスキンの変形を検出することで接触を識別する。
CushSenseの特徴は以下の通りである:
- 柔らかく、伸縮性があり、人間との物理的インタラクションに適している
- 高精度(相対誤差0.58%)で耐久性が高い(1000回の接触後の精度低下0.054%)
- 低コスト(1タクセルあたり約7ドル)で簡単に製造できる
- 人間の腕全体をカバーできるモジュール式のデザイン
CushSenseの性能評価実験では、圧縮や伸張に対する高い感度と安定性が確認された。また、人間参加者による評価実験では、CushSenseが従来のスキンに比べて快適性と安全性が高いと評価された。
CushSenseは、ケアロボットなどの人間との物理的インタラクションを必要とするアプリケーションに適しており、ロボットの安全性と快適性を高めることが期待される。
Statystyki
ケアロボットによる腕の操作時の平均力は8Nであった。
CushSenseの力推定精度は相対誤差0.58%であった。
CushSenseの耐久性試験では、1000回の接触後の精度低下は0.054%であった。
Cytaty
"CushSenseは、柔らかく伸縮性のある素材を使用したタクタイルセンシングスキンで、人間との安全で快適な物理的インタラクションを可能にする。"
"CushSenseの性能評価実験では、圧縮や伸張に対する高い感度と安定性が確認された。"
"人間参加者による評価実験では、CushSenseが従来のスキンに比べて快適性と安全性が高いと評価された。"