本論文では、GNSS非依存の特徴の少ない環境でUAVスワームを高速に動作させるための分散型のフレームワークを提案している。
主な特徴は以下の通り:
高速な集団運動のための状態フィードバック制御手法を提案。これにより、従来の反応型のフロッキングアルゴリズムよりも高速な集団運動が可能となる。
特徴の少ない環境でも信頼性の高い自己位置推定を実現するため、拡張版の多ロボット状態推定器(MRSE)を導入。VIOとの適応的なセンサフュージョンにより、高速な機動中でも位置推定精度の劣化を抑える。
通信に依存しない高速スワーミングを実現するため、隣接UAVの速度を推定する手法を提案。これにより、通信なしでも高速な集団運動が可能となる。
一連の実験により、提案手法の有効性が示された。GNSS非依存で特徴の少ない環境においても、5m/sを超える高速な集団運動を実現し、目標物の追跡などのタスクを遂行できることが確認された。
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