本論文では、自動運転車のプラトーニング制御に関する新しいアプローチを提案している。プラトーン内の追従車両は、プラトーンリーダーとのみ通信を行う「見上げる」制御戦略を採用する。この動的モデルでは、通信遅延下での安全運転を考慮している。理論的な線形安定性の証明と数値シミュレーションを行い、モデルパラメータの影響を分析した。リングロード上の初期擾乱と無限長道路上の周期的擾乱の2つのシナリオを検討した結果、提案の「見上げる」プラトーニング戦略が従来の追従車両制御手法に比べて、交通流の安定化に大きく貢献することが示された。本研究は、自動運転車のプラトーニング編成に新しい視点を提供し、交通の安定性向上に寄与するものである。
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