Główne pojęcia
최근 무인 지상 차량(UGV)의 자율 주행 기술 발전으로 인해 까다로운 지형에서의 주행 능력이 크게 향상되었다. 본 연구에서는 다양한 UGV 배치에 대한 분류 체계를 제안하고, 차량 운동 왜곡 특성을 고려한다. 이를 통해 다양한 운영 환경의 복잡성과 위험 수준을 파악할 수 있다. 또한 운동 왜곡 특성을 명시적으로 정량화하지 않고도 UGV 주행 성능을 평가할 수 있는 새로운 지표를 제안한다.
Streszczenie
이 논문은 자율 주행 시스템의 핵심 구성 요소인 운동 모델의 정확성과 강건성 향상에 초점을 맞추고 있다. 다양한 UGV 배치 사례를 분석하여 운동 왜곡 특성을 내부 요인(차량 속도, 가속도 등)과 외부 요인(지형 경사도, 거칠기, 마찰 계수 등)으로 구분하였다. 이를 통해 운동 모델 성능 평가 시 고려해야 할 다양한 요인들을 체계적으로 정리하였다.
또한 기존 운동 모델 성능 평가 방식의 한계를 지적하고, 운동 왜곡 특성에 독립적인 새로운 지표를 제안하였다. 이 지표는 이상적인 미끄럼 없는 속도와 실제 관측 속도의 차이를 계산하여 운동 왜곡 수준을 정량화한다.
제안된 지표를 4개의 데이터셋(Husky 차량의 타일 및 눈 주행, Warthog 차량의 얼음 및 자갈 주행)에 적용하여 검증하였다. 그 결과, 내부 및 외부 운동 왜곡 특성이 증가할수록 제안 지표 값이 높아지는 것을 확인하였다. 이를 통해 다양한 UGV 배치 환경에서의 운동 모델 성능을 효과적으로 비교할 수 있음을 보였다.
Statystyki
허스키 차량의 최대 속도는 1 m/s이고 중량은 75 kg이다.
워서그 차량의 최대 속도는 5 m/s이고 중량은 470 kg이다.
허스키 차량이 타일 노면에서 주행할 때의 운동 왜곡 지표 중앙값은 1.716 m^2rad/sec^3이다.
허스키 차량이 눈 노면에서 주행할 때의 운동 왜곡 지표 중앙값은 2.76 m^2rad/sec^3로, 타일 노면에 비해 1.6배 더 크다.
워서그 차량이 얼음 노면에서 주행할 때의 운동 왜곡 지표 중앙값은 9.9 m^2rad/sec^3로, 허스키 차량의 눈 노면 주행보다 3.6배 더 크다.
Cytaty
"최근 무인 지상 차량(UGV)의 자율 주행 기술 발전으로 인해 까다로운 지형에서의 주행 능력이 크게 향상되었다."
"운동 왜곡 특성을 명시적으로 정량화하지 않고도 UGV 주행 성능을 평가할 수 있는 새로운 지표를 제안한다."
"제안된 지표를 4개의 데이터셋에 적용하여 검증한 결과, 내부 및 외부 운동 왜곡 특성이 증가할수록 제안 지표 값이 높아지는 것을 확인하였다."