이 논문은 제어 리아프노프 함수(CLF)와 해밀턴-자코비(HJ) 도달가능성 분석을 결합하여 로버스트 제어기를 설계하는 방법을 제안한다.
먼저 선형 시스템 모델에 대해 CLF를 사용하여 제어 이득과 작용 영역(Region of Attraction, ROA)의 수준 집합을 계산한다. 다음으로 HJ 도달가능성 분석을 통해 비선형 모델과 불확실성에 대한 후방 도달가능 집합(Backward Reachable Set, BRS)을 계산한다. 마지막으로 ROA의 수준 집합과 BRS를 비교하여 최악의 외란과 비선형 모델의 ROA를 계산한다.
이 방법은 2D 쿼드콥터의 궤적 추적과 2D 쿼드루펫의 높이 및 속도 제어 시뮬레이션을 통해 검증되었다.
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