Główne pojęcia
SAFDNetは、完全に疎な3Dオブジェクト検出のためのシンプルで効果的なネットワークです。
Streszczenie
LiDARを使用した3Dオブジェクト検出において、従来の密な特徴マップを持つ高性能な3Dオブジェクト検出器は、認識範囲が増加するにつれて計算コストが二次的に増加し、長距離検出へのスケーリングが困難であることが課題とされてきました。これを解決するために、最近の研究では完全に疎な検出器の構築が試みられています。本研究では、SAFDNetという直感的かつ効果的なアーキテクチャを提案し、長距離検出が必要なシナリオでその有効性を実証しています。SAFDNetは、既存のハイブリッド検出器と互換性のある多くのハイパーパラメータを維持しながら新しいシナリオに容易に適応できます。
Statystyki
SAFDNetはArgoverse2データセットでHEDNetよりも2.6% mAP向上し、速度は2.1倍速くなりました。
SAFDNetは前回最高のFSDv2よりも2.1% mAP向上し、速度は1.3倍速くなりました。
Cytaty
"SAFDNet performed slightly better than the previous SOTA on the first two datasets but much better on the last dataset, which features long-range detection."
"SAFDNet surpassed the previous best hybrid detector HEDNet by 2.6% mAP while being 2.1× faster."