이 논문은 VO/VIO 알고리즘의 성능 평가를 위한 궤적 정렬 문제를 다룬다. 일반적으로 VO/VIO 알고리즘의 추정 궤적은 기준 궤적(예: 모션 캡처 시스템)과 서로 다른 시간 도메인과 좌표계를 가지고 있어, 이를 정렬하는 것이 필수적이다. 이를 위해 저자들은 다음과 같은 방법을 제안한다:
시간 정렬: 각속도 신호의 상관관계 분석을 통해 시간 오프셋을 계산하고, 2차 다항식 곡선 피팅을 통해 정렬 정확도를 높인다.
공간 보정: 상대 자세 구성 시 회전 제약 조건을 활용하여 노이즈에 강건한 선형 방정식을 구성한다. 또한 스크류 이론 기반의 강건 커널과 RANSAC 기법을 적용하여 외란 데이터를 제거한다.
배치 추정: 시간 오프셋과 공간 변환 파라미터를 동시에 최적화하는 연속 시간 최대 우도 추정 기법을 적용한다.
제안 알고리즘은 공개 데이터셋과 자체 수집 데이터셋에서 우수한 성능을 보였으며, VO/VIO 성능 평가 지표에도 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다.
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