이 연구는 원격 조종 로봇 시스템에 시각-촉각 센싱과 햅틱 피드백을 통합하여 조작 작업의 정밀성과 직관성을 향상시키는 것을 목표로 한다.
연구팀은 로봇의 엔드 이펙터에 고해상도 시각-촉각 GelSight 센서를 장착하였다. 이를 통해 접촉점에서 발생하는 힘 정보를 감지할 수 있다. 이 힘 정보는 저비용 MANUS 글로브의 진동 신호로 사용자에게 전달되어 햅틱 피드백을 제공한다.
힘 정보 추정을 위해 두 가지 방법을 제안했다. 하나는 센서 표면의 마커 움직임을 분석하는 Lucas-Kanade 광학 흐름 방식이고, 다른 하나는 딥러닝 기반 접근법이다.
이 시스템은 가상현실 기반 원격 조종 파이프라인에 통합되어, 사용자가 Tiago 로봇의 양팔을 제어하면서 시각 및 햅틱 피드백을 받을 수 있다.
연구팀은 햅틱 피드백이 원격 조종 로봇 시스템에서 정교한 조작을 위해 필수적인 요소라고 믿고 있다.
To Another Language
from source content
arxiv.org
Principais Insights Extraídos De
by Noah Becker,... às arxiv.org 05-01-2024
https://arxiv.org/pdf/2404.19585.pdfPerguntas Mais Profundas