Conceitos essenciais
로봇이 약물 실험실을 탐사하고 위험 요소를 감지하여 안전하게 해체할 수 있도록 상황 그래프 기반의 접근법을 제안한다.
Resumo
이 연구에서는 약물 실험실 해체 작업의 안전성을 높이기 위해 로봇을 활용하는 방법을 제안한다. 로봇이 실험실을 자율적으로 탐사하고 위험 요소를 감지할 수 있도록 상황 그래프라는 새로운 환경 표현 방식을 개발했다.
상황 그래프는 로봇의 지각 정보와 사전 지식을 결합하여 실행 가능한 행동을 나타낸다. 이를 통해 로봇은 자율적으로 임무를 계획하고 실행할 수 있으며, 작업자는 다양한 수준의 자율성을 선택할 수 있다.
연구팀은 네덜란드 경찰 훈련 시설에서 실제 약물 실험실 모의 환경에서 실험을 수행했다. 이를 통해 시스템 설계에 대한 피드백을 얻고 개선 방향을 도출했다. 특히 감지된 위험 요소에 대한 개입, 탐사 모드 선택, 다중 로봇 협업, 이기종 로봇 지원 등의 요구사항이 도출되었다.
Estatísticas
약물 실험실 탐사 시 위험 요소로 식별된 화학 물질 용기와 문이 있었다.
로봇이 자율적으로 탐사한 영역은 약 15m x 20m 크기의 실내 환경이었다.
작업자는 2회의 원격 조종 개입이 필요했다.
Citações
"자율성 우선, 원격 조종 보조 접근법은 우리가 현재 사용하는 로봇 활용 방식과 큰 차이가 있어 더 익숙한 '원격 조종 우선, 자율성 보조' 접근법을 선호한다."