Conceitos essenciais
표준 로봇 그리퍼를 사용하여 일상적인 물체의 탄성과 점탄성을 온라인으로 추정하고, 이를 활용하여 재료 분류를 수행할 수 있다.
Resumo
이 연구는 표준 로봇 그리퍼를 사용하여 일상적인 물체의 탄성과 점탄성을 온라인으로 추정하고, 이를 활용하여 재료 분류를 수행하는 것을 다룹니다.
주요 내용은 다음과 같습니다:
큐브, 주사위, 폴리우레탄 폼 등 다양한 물체 세트를 대상으로 실험을 진행했습니다. 전문 압축 측정 장비를 기준으로 삼아 로봇 그리퍼의 성능을 평가했습니다.
압축 속도, 사전 압축 등 다양한 요인이 탄성 추정에 미치는 영향을 분석했습니다. 로봇 그리퍼는 정확한 탄성률 추정에 한계가 있지만, 상대적인 순서 파악은 가능한 것으로 나타났습니다.
점탄성 추정을 위해 히스테리시스 루프 면적, Kelvin-Voigt 모델, Hunt-Crossley 모델 등을 적용했습니다. Hunt-Crossley 모델이 가장 좋은 성능을 보였습니다.
탄성과 점탄성 정보를 함께 활용하면 재료 분류가 가능한 것으로 확인되었습니다. 이를 바탕으로 단일 그래스만으로도 플라스틱, 종이, 금속 등의 재료를 분류할 수 있는 데모를 구현했습니다.
Estatísticas
압축 속도가 증가할수록 히스테리시스 루프의 면적이 증가한다.
폴리우레탄 폼 RP50080의 40% 변형 시 탄성률(E40)은 20.044 kPa, 70% 변형 시 탄성률(E70)은 75.912 kPa이다.
점탄성 계수(η)는 Blue die 24.717 x 10^3 N·s/m^2, Kinova cube 119.487 x 10^3 N·s/m^2, V4515 45.812 x 10^3 N·s/m^2 등으로 나타났다.
Citações
"표준 로봇 그리퍼는 정확한 탄성률 및 점탄성 추정에 한계가 있지만, 상대적인 순서 파악은 가능하다."
"탄성과 점탄성 정보를 함께 활용하면 재료 분류가 가능하다."
"Hunt-Crossley 모델이 점탄성 추정에 가장 좋은 성능을 보였다."