Dieser Artikel stellt ein neuartiges, kostengünstiges Multi-Sensor-SLAM-System namens 2DLIW-SLAM vor, das für den Einsatz in mobilen Innenrobotern entwickelt wurde.
Für die Front-End-Odometrie werden 2D-LiDAR, IMU und Radometrie eng gekoppelt optimiert, um eine hervorragende Positionsgenauigkeit zu erreichen. Im Back-End-Mapping-Teil werden globale Featurepunkte aus dem 2D-LiDAR extrahiert und eine effiziente Schleifenerkennung implementiert. Durch die Kombination des Posengraphen wird eine globale BA durchgeführt, um die Positionsgenauigkeit und Robustheit des Systems weiter zu verbessern.
Insgesamt erfüllt 2DLIW-SLAM die Anforderungen an Echtzeitfähigkeit und Robustheit. Es zeigt eine höhere Genauigkeit und Zuverlässigkeit als vergleichbare 2D-LiDAR-SLAM-Systeme, insbesondere in Umgebungen mit Degenerationseffekten.
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by Bin Zhang,Ze... às arxiv.org 04-12-2024
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