Основные понятия
位置の不確実性を持つ移動ロボットネットワークにおける効率的なエリアカバレッジを実現するために、保証付きボロノイ分割と勾配上昇制御則に基づく分散型制御アルゴリズムを提案する。
Аннотация
分散型エリアカバレッジ制御:位置の不確実性に対応する新しいアプローチ
本研究論文は、位置情報が不正確な移動ロボットのネットワークにおけるエリアカバレッジ問題に対する革新的なアプローチを提示している。著者らは、ロボット工学における分散型制御アルゴリズムの重要性を強調し、特に、計算コストが低く、ロボットのネットワーク構成の変化に容易に適応でき、最適な位置にエージェントを誘導するために隣接エージェントからの情報のみを必要とするアルゴリズムの必要性を強調している。
本研究の主な目的は、位置情報が不正確な移動ロボットのネットワークに対して、堅牢で効率的なエリアカバレッジ制御スキームを開発することである。
著者らは、保証付きボロノイ(GV)分割の概念に基づいて、エリアカバレッジの新しい分散型制御アルゴリズムを提案している。このアルゴリズムでは、各ロボットは、双曲線弧によって制限されたGVセルに対応する責任エリアを持つ。提案された制御則は分散型であり、GVドローネ隣接ロボットの位置情報のみを必要とし、固有の衝突回避特性を備えている。