Основные понятия
密度関数を制御密度関数(CDF)に拡張し、安全性制約付きのナビゲーション問題を解決する。
Аннотация
ロボティクスや自動車工学における非線形システムの安全なナビゲーション問題に焦点を当てる。
安全性と収束性問題を同時に解決するために、制御密度関数(CDF)が導入される。
CDFを使用したQPによって、収束と安全性が両方確保されることが示される。
シミュレーション結果はDuffing振動子とDubinカーモデルで提供され、主な結果が検証される。
I. 導入
ロボティクスコミュニティで知られる安全なナビゲーション問題へのアプローチが説明される。
人工ポテンシャル法やCLF、CBFを使用した既存手法の説明がある。
II. 予備知識と問題設定
非線形システムダイナミクスの表現や目標設定、危険領域の定義が述べられている。
III. 制御密度関数(CDF)
CDFによって非線形システムの安全なナビゲーション制御が可能であることが示されている。
QP-CDFアルゴリズムによって安全なナビゲーションコントロールが解決される。
IV. 計算フレームワーク
不等式(8)からQP-CDFアルゴリズムまでの計算手順が詳細に説明されている。
V. シミュレーション結果
Duffing振動子およびDubinカーモデルでのシミュレーション結果が提供され、QP-CDFによって得られた安全なナビゲーショントラジェクトリーが示されている。
VI. 結論
CDFを導入して非線形ダイナミックシステムの安全なナビゲーション問題を解決する方法がまとめられている。
Статистика
Financial support from of NSF CPS award 1932458 and NSF 2031573 is greatly acknowledged.
Joseph Moyalan, Sriram S.K.S Narayanan, Andrew Zheng, and Umesh Vaidya are with the Department of Mechanical Engineering, Clemson University, Clemson, SC; {jmoyala,sriramk,azheng,uvaidya}@clemson.edu.