Optimale Planung und Steuerung für die Umordnung von Objekten mit Doppelarmrobotern
Eine integrierte Planungs- und Steuerungsoptimierung, die neuartige Abtastverfahren für die Aufgabenplanung mit hochmodernen Trajektorienoptimierungstechniken kombiniert, um die Ausführungszeit für die Umordnung von Objekten auf einer Arbeitsfläche mit Doppelarmrobotern deutlich zu verbessern, während gleichzeitig die resultierenden zeitparametrisierten Trajektorien die spezifizierten Beschleunigungs- und Ruckgrenzen einhalten.
Effiziente Bewegungsplanung mit Diffusionsmodellen: Lernen und Planen von Roboterbewegungen
Diffusionsmodelle können als leistungsfähige Priors für die Bewegungsplanung von Robotern verwendet werden, indem sie hochdimensionale und multimodale Trajektorienverteilungen aus Expertendaten lernen und diese dann zur Optimierung von Bewegungsplänen nutzen.
Sichere Trajektorienplanung in Gefahrennähe durch stückweise affine Erreichbarkeits-Vermeidungs-Berechnung
Die vorgeschlagene Methode der stückweise affinen Erreichbarkeits-Vermeidungs-Berechnung (PARC) ermöglicht eine effiziente und weniger konservative Lösung des Erreichbarkeits-Vermeidungs-Problems für Roboter, insbesondere wenn sich Ziel und Hindernisse in Gefahrennähe befinden.
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