이 논문은 긴급 구조 요원들을 위한 초소형 3D 매핑 시스템 개발에 대해 다루고 있다. 최근 카메라와 LiDAR 센서의 소형화 및 가격 하락으로 인해 헬멧이나 전술 조끼에 장착할 수 있는 휴대용 3D 매핑 시스템 개발이 가능해졌다. 이러한 시스템은 실시간으로 동적이고 위험한 환경에 대한 고해상도 지도를 제공하여 긴급 구조 능력을 혁신적으로 향상시킬 수 있다.
논문에서는 4가지 다른 센서 구성과 2가지 매핑 알고리즘을 소개하고 현장 실험 결과를 논의한다. 헬멧 장착형 Intel Realsense L515 ToF 카메라, Microsoft Azure Kinect, Livox Mid-360 LiDAR-비주얼-관성 센서, 그리고 비강체 방식의 이중 LiDAR-관성 센서 시스템 등을 실험하였다. 각 시스템의 장단점을 분석하고 향후 연구 방향을 제시한다.
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