Основные понятия
Einsatz von Kollisionskegel-Kontrollbarriere-Funktionen (C3BF) zur Gewährleistung der sicheren Bewegung von Robotern mit Beinen in Umgebungen mit statischen und dynamischen Hindernissen.
Аннотация
In dieser Forschungsarbeit wird der Einsatz von Kollisionskegel-Kontrollbarriere-Funktionen (C3BF) zur sicheren Navigation von Robotern mit Beinen in dynamischen Umgebungen untersucht.
Die Hauptergebnisse sind:
- Einführung des C3BF-QP-Ansatzes, der als Schutzfilter über einem Referenzregler fungiert und die Sicherheit der Roboter während des Betriebs gewährleistet.
- Anwendung des C3BF-QP-Ansatzes auf Vier- und Zweibeinroboter zur Vermeidung von vertikalen und horizontalen Hindernissen.
- Durchführung von Simulationen in PyBullet, die die Wirksamkeit des Ansatzes demonstrieren.
Der C3BF-QP-Ansatz kombiniert Kontrollbarriere-Funktionen und Kollisionskegel, um in Echtzeit sichere Navigationsentscheidungen zu treffen. Er dient als zusätzliche Schutzschicht über dem Referenzregler und stellt so die Sicherheit der Roboter sicher, auch wenn der Referenzregler auf Kollisionskurse führen würde.
Die Simulationen zeigen, dass die Roboter in der Lage sind, sowohl statische als auch dynamische Hindernisse in der x-y-Ebene (vertikale Hindernisse) und in der x-z-Ebene (horizontale Hindernisse) sicher zu umgehen.
Статистика
Die Roboter können sichere Bewegungen in Umgebungen mit statischen und dynamischen Hindernissen ausführen.
Die Roboter können sowohl vertikale als auch horizontale Hindernisse sicher umgehen.
Цитаты
"Der C3BF-QP-Ansatz kombiniert Kontrollbarriere-Funktionen und Kollisionskegel, um in Echtzeit sichere Navigationsentscheidungen zu treffen."
"Der C3BF-QP-Ansatz dient als zusätzliche Schutzschicht über dem Referenzregler und stellt so die Sicherheit der Roboter sicher, auch wenn der Referenzregler auf Kollisionskurse führen würde."