Основные понятия
Die Arbeit präsentiert eine neuartige Kategorie von Kontrollbarrieren-Funktionen, die als Polygonale Kegel-Kontrollbarrieren-Funktion (PolyC2BF) bezeichnet werden. Diese Methode ermöglicht eine effiziente, kollisionsfreie Bewegung von Robotern in komplexen, beengten Umgebungen.
Аннотация
Die Arbeit befasst sich mit der Herausforderung, Roboter in Echtzeit kollisionsfrei durch unübersichtliche, beengte Umgebungen zu navigieren. Etablierte Pfadplanungsalgorithmen wie A*, RRT* und PRM haben Schwierigkeiten mit langsamen Konvergenzraten und können dynamische Unzulänglichkeiten nicht adressieren. Ansätze wie Kollisionskegel stoßen an ihre Grenzen, wenn es um die genaue Darstellung komplexer Hindernisgeometrien geht.
Die Autoren präsentieren daher eine neuartige Kategorie von Kontrollbarrieren-Funktionen, die Polygonale Kegel-Kontrollbarrieren-Funktion (PolyC2BF). Diese Methode baut auf bestehenden Kollisionskegel-Kontrollbarrieren-Funktionen (C3BF) auf und behebt das Problem der Überschätzung von Roboter- und Hindernisdimensionen bei der Darstellung als Kreise. Darüber hinaus reduziert der PolyC2BF-Ansatz die mit optimierungsbasierten Methoden verbundene Rechenintensität.
Die Leistungsfähigkeit des PolyC2BF-Ansatzes wird durch PyBullet-Simulationen für Quadrupeden (Einspurmodell) und Crazyflie 2.1 (Quadrotor-Modell) in unübersichtlichen Umgebungen demonstriert. Im Vergleich zum C3BF-Ansatz zeigt der PolyC2BF-Ansatz eine verbesserte sichere Navigation in unübersichtlichen Umgebungen.
Статистика
Die Arbeit enthält keine expliziten numerischen Daten oder Statistiken.
Цитаты
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