傾斜面におけるバイオインスパイアードスラスターアシスト二足歩行のための二次計画法最適化

本稿では、チャカ鳥の翼を使った急斜面の登坂運動にヒントを得て、二足歩行ロボットHarpyにスラスターを装備し、傾斜面歩行を実現するための二次計画法に基づく制御手法を提案する。