基於動量觀測器的多模態腿式飛行機器人無優化控制與地面反作用力估計

本文提出了一種基於動量觀測器的無優化控制框架和地面反作用力估計方法，用於控制多模態腿式飛行機器人，並通過模擬驗證了該方法的有效性。