重新思考線性複雜度下的高效3D語義佔用預測

OccRWKV是一個高效的語義佔用網絡,通過將語義、佔用預測和特徵融合分成不同的分支,並採用Sem-RWKV和Geo-RWKV模塊來捕捉長距離依賴關係,從而提高預測精度。同時,通過將特徵投射到鳥瞰圖(BEV)空間,OccRWKV可以實現實時推理,而不會影響性能。