불확실성에 강한 다관절 그래스핑을 위한 분석적 이론 개발

이 연구는 그래스핑 계획 단계에서의 내재적 불확실성에 대한 분석적 이론을 개발하였다. 특히 마찰 원뿔 불확실성이 힘 폐쇄 상태에 미치는 영향을 분석하여, 기존의 Ferrari-Canny 메트릭이 내재적 강건성을 보장함을 보였다. 또한 최근 제안된 min-weight 메트릭이 Ferrari-Canny 메트릭을 하한 bound하는 것을 증명하여, 계산 효율적이면서도 불확실성에 강건한 대안으로 정당화하였다. 이를 바탕으로 확률적 힘 폐쇄 개념을 도입하고, 표면 법선 벡터 불확실성을 고려한 새로운 메트릭인 PONG을 제안하였다.