다중 에이전트 경로 탐색 문제를 소음 제한 하이브리드 연료 무인 항공기 시나리오에 적용하여 해결하는 방법을 제시한다. 이를 위해 제약 트리 기반의 충돌 기반 탐색 알고리즘을 활용하고, 라벨링 알고리즘을 통해 개별 에이전트의 경로 계획 문제를 해결한다.
