스토캐스틱 시스템을 위한 제어 장벽 함수와 안전 중요 제어 설계

본 논문에서는 스토캐스틱 시스템을 위한 두 가지 유형의 제어 장벽 함수를 제안한다. 첫째, 확률 1로 안전 집합의 불변성을 보장하는 거의 확실한 reciprocal 제어 장벽 함수(AS-RCBF)와 거의 확실한 zeroing 제어 장벽 함수(AS-ZCBF)를 제안한다. 둘째, 안전 집합 내부에 있을 확률을 계산할 수 있는 새로운 유형의 스토캐스틱 ZCBF를 제안한다. 또한 이러한 제어 장벽 함수들을 이용한 안전 중요 제어 설계 방법을 제시한다.