본 연구는 장애물이 많은 비정형 환경에서 AGV의 효율적이고 안전한 궤적 계획을 위해 빠른 안전 직사각형 회랑(FSRC) 알고리즘을 제안한다. FSRC는 직사각형 컨벡스 회랑을 구축하여 장애물 회피 제약을 선형 박스 제약으로 변환함으로써 계산 효율성을 크게 향상시킨다.
