2D LiDAR-Inertial-Wheel Odometry SLAM with Real-Time Loop Closure

本論文提出了一種新型的低成本多傳感器SLAM系統2DLIW-SLAM,專為室內移動機器人應用而設計。前端里程計融合了2D LiDAR、IMU和輪式里程計,通過緊耦合優化實現了出色的定位精度。在後端建圖階段,我們利用2D LiDAR提取全局特徵點,實現了高效的回環檢測。通過結合姿態圖,我們進行了全局BA,從而提高了系統的定位精度和魯棒性。整體而言,2DLIW-SLAM滿足了實時性能和魯棒性的要求。