
Das vorgeschlagene Verfahren AG-Pose nutzt eine adaptive Erkennung von Keypoints und eine geometriebasierte Merkmalsaggregation, um robuste Keypoint-Korrespondenzen für die Posenschätzung auf unbekannten Instanzen zu etablieren.


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Adaptives und geometriebasiertes Keypoint-Lernen für kategoriebasierte 6D-Objektposenschätzung


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Wir präsentieren SecondPose, einen neuartigen Ansatz, der semantische Merkmale aus DINOv2 mit hierarchischen geometrischen Merkmalen fusioniert, um eine SE(3)-konsistente Objektrepräsentation zu schaffen, die die Leistung der Posenschätzung deutlich verbessert.


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Kategoriebasierte 6D-Objektposenschätzung durch SE(3)-konsistente Fusion von semantischen und geometrischen Merkmalen
