ボールを制御する: N個のボールを使ったトス・ジャグリングのキネマティック計画

ダイナミックな動作は人間の運動行動に広く見られ、効率的で幅広い技術領域に対応できる。ロボットのジャグリングタスクは長年研究されてきた動的操作の問題の1つであり、高度な動的巧緻性を要求する。本研究では、トス・ジャグリングタスクの詳細な分析を行い、切り替え接触タスクの重要な制約を特定し、軌道最適化問題として定式化した。実世界のトス・ジャグリングプラットフォームに基づいて、シミュレーション上で理論的な限界まで到達し、2台の人間型ロボットアームで最大17個のボールを安定してジャグリングできることを示した。