본 논문은 다관절 로봇의 관성 추정 및 위치 추정을 위한 효율적인 최적 추정 기법을 제안한다. 이를 위해 물리적 일관성을 보장하는 새로운 관성 매개변수 표현 방법과 다중 슈팅 기반의 최적 추정 알고리즘을 개발하였다.
