실시간 위험 인지 다중 에이전트 시스템의 STL 사양에 따른 작업 할당

Centrala begrepp

확률적 보장을 가진 실시간 작업 할당을 위해 STL 사양을 개별 에이전트 수준으로 분해하고, 강건성 기반 휴리스틱 필터링과 경매 기반 할당을 수행한다.

Sammanfattning

이 논문은 확률적 선형 다중 에이전트 시스템에서 실시간으로 할당되는 신호 시간 논리(STL) 사양을 다룬다.

먼저, 새로운 STL 사양을 개별 에이전트 수준의 하위 사양으로 분해한다. 작업 할당의 효율성을 높이기 위해 STL 강건성 기반 휴리스틱 필터를 사용하여 잠재적 작업 할당을 평가한다. 이후 경매 알고리즘을 통해 최종 할당을 결정한다. 마지막으로 각 에이전트-사양 쌍에 대해 튜브 기반 모델 예측 제어를 사용하여 확률적 만족을 보장하는 제어 전략을 합성한다.

이 방법의 효과를 다중 버스 시나리오에서 보여주며, 자율 주행 애플리케이션으로의 확장 가능성을 강조한다.

Statistik

각 에이전트의 속도 제한: 4 m/s, 5 m/s, 6 m/s, 7 m/s
최대 위험 수준 r*,max = 0.5
개별 최대 위험 수준 rϕj,max = rϕ,max/ν

Citat

"확률적 보장을 가진 실시간 할당된 STL 사양에 대한 다중 에이전트 시스템의 제어 합성에 대한 중요한 격차가 문헌에 존재한다."
"이러한 시스템은 교차로 통과와 같은 자율 주행 애플리케이션에서 중요한 실용적 가치를 가진다."

Viktiga insikter från

Risk-Aware Real-Time Task Allocation for Stochastic Multi-Agent Systems under STL Specifications

by Maico H. W. ... på arxiv.org 04-03-2024

https://arxiv.org/pdf/2404.02111.pdf

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