Centrala begrepp
실내 환경에서 로봇이 사람을 앞서 따라가기 위해서는 사람의 미래 자세를 정확하게 예측하는 것이 중요하다. 이를 위해 우리는 주변 환경 정보를 활용하여 사람의 2D 궤적을 먼저 예측하고, 이를 바탕으로 3D 자세를 예측하는 방법을 제안한다.
Sammanfattning
이 논문은 실내 환경에서 로봇이 사람을 앞서 따라가기 위한 사람 자세 예측 방법을 제안한다.
주요 내용은 다음과 같다:
- 사람의 과거 자세 정보와 주변 환경 정보를 활용하여 사람의 2D 궤적을 먼저 예측한다.
- 예측된 2D 궤적을 바탕으로 사람의 3D 자세를 예측한다.
- 제안한 방법은 기존 방법들에 비해 더 정확하고 빠른 성능을 보인다.
- 실제 로봇 시스템에 적용하여 사람을 앞서 따라가는 실험을 수행하였고, 제안한 자세 예측 방법이 로봇 성능 향상에 기여함을 보였다.
Statistik
사람의 2D 궤적 예측 오차는 1초 후 69.9mm, 2초 후 78.1mm이다.
사람의 3D 자세 예측 오차는 1초 후 67.9mm, 2초 후 86.4mm이다.
Citat
"실내 환경에서 장애물로 인해 가능한 사람의 움직임이 제한되므로, 환경 정보를 활용하면 사람의 미래 자세를 더 정확하게 예측할 수 있다."
"제안한 방법은 기존 방법들에 비해 3배 더 빠른 속도로 실시간 사람 자세 예측이 가능하다."