Centrala begrepp
본 논문은 선형 시스템에서 제어 장벽 함수와 선형 상태 피드백 제어기를 단일 반정부호 최적화 프로그램을 통해 효율적으로 설계하는 방법을 제안한다. 이 방법은 명시적인 안전 제어기 없이도 높은 상대 차수 문제를 다룰 수 있으며, 다양한 L-노름 기반의 입력 제한을 볼록 제약식으로 다룰 수 있다.
Sammanfattning
본 논문은 선형 시스템에서 제어 장벽 함수(CBF)와 선형 상태 피드백 제어기를 효율적으로 설계하는 방법을 제안한다.
- 전역 설계:
- 안전 집합 S가 Rn의 부분 공간에 대해 유계인 경우, 볼록 최적화 프로그램을 통해 전역적으로 제어 불변 집합 B를 구축한다.
- 제안된 프로그램은 CBF b(x)와 선형 피드백 제어기 u(x)를 단일 프로그램에서 동시에 설계한다.
- 높은 상대 차수 문제와 다양한 입력 제한을 효과적으로 다룰 수 있다.
- 국소 설계:
- 유계된 초기 집합 I 주변의 제어 불변 집합 Bc를 구축한다.
- Bc는 I 내부에 포함되며 안전 집합 S 내부에 포함된다.
- 볼록 최적화 프로그램을 통해 CBF b(x)와 선형 피드백 제어기 u(x)를 동시에 설계한다.
전반적으로 본 논문은 선형 시스템에서 제어 장벽 함수와 안전 피드백 제어기를 효율적으로 설계하는 새로운 방법을 제안한다.
Statistik
선형 시스템 ẋ = Ax + Bu에서 A ∈ Rn×n, B ∈ Rn×m
안전 집합 S는 다항식 부등식으로 정의된 반대수적 집합
초기 집합 I는 다항식 부등식으로 정의된 반대수적 집합이며 Rn에서 유계
Citat
"안전은 피드백 제어 시스템에 필수적이다."
"제어 장벽 함수(CBF) 접근법은 이러한 두 가지 질문에 대한 답변을 제공한다."
"CBF를 합성하는 것은 선형 시스템에서도 쉽지 않은 과제이다."