수중 로봇 공학

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insikt - 수중 로봇 공학

수중 로봇은 양식장 내 다양한 작업을 자동화하고 효율성을 높일 수 있는 핵심 기술이다.

동적이고 복잡한 수중 환경에서 작동하는 수중 글라이더를 위해 다중 포인트 퍼텐셜 필드 기반의 실시간 경로 계획 방법을 제안하고 개선한다. 이 방법은 장애물, 유동장, 국소 극소점 문제를 해결하여 수중 글라이더의 경로 계획 효율성과 강건성을 향상시킨다.

VLEIBot은 단일 6mg 고출력 밀도 마이크로 액추에이터로 구동되는 생체모방 앵귈리폼 추진기를 통해 최대 15.1mm/s의 속도로 수영할 수 있다. 이를 바탕으로 VLEIBot+는 2차원 공간에서 완전히 제어 가능한 90mg 마이크로로봇으로 발전하였다.

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