의료 로봇공학

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이 연구는 내혈관 중재 분야에서 자율 주행 장치 탐색을 위한 시뮬레이션 기반 벤치마크 환경을 제안하고, 실제 환경에서의 적용 가능성을 입증한다.

StraightTrack은 복잡한 해부학에서 K-와이어 삽입 시 발생하는 와이어 굽힘 문제를 해결하여 정확한 와이어 삽입을 가능하게 하는 혼합현실 기반 내비게이션 시스템이다.

본 연구는 생체역학적으로 정확한 3D 모델을 활용하여 실시간 시각적 피드백을 제공하고 정확한 탐촉자 배치를 지원하는 원격 폐 초음파 검사를 위한 해부학 인식 공동 제어 프레임워크를 제안한다.

X선 형광 영상 기반 마이크로로봇 탐지 및 추적의 한계를 극복하기 위해 가상 환경에서의 실시간 위치 추적 및 조종 기술을 제안한다.

로봇 집중치료의사가 외상 환자의 생명을 구할 수 있다.

인공지능 기술을 활용하여 혈관내 수술에서 카테터와 가이드와이어의 자율 내비게이션을 구현하는 것은 수술 시간 단축, 의사 결정 향상, 방사선 노출 감소 등의 잠재적 이점을 제공할 수 있다.

의료 로봇에 대형 언어 모델(LLM)과 도메인 지식을 결합하여 의사의 의도를 이해하고 동적으로 스캐닝 전략을 조정할 수 있는 자율 초음파 스캐닝 기술을 제안합니다.

직장 기능을 모방한 연성 로봇 시스템을 개발하여 변실금 메커니즘을 조사하고자 함

본 연구는 초음파 검사 중 환자의 안전을 보장하기 위해 실시간으로 유연한 제어기 매개변수를 최적화하는 새로운 가변 임피던스 제어 방법을 제안한다. 이를 위해 연조직의 점탄성 특성을 사전에 추정하고, 에너지 탱크와 안전 제약 조건을 통해 시스템의 수동성을 보장한다.

메타 학습을 통해 뇌졸중 환자의 의도 추론 모델을 적은 데이터와 적은 학습 횟수로도 빠르게 적응시킬 수 있다.

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