Centrala begrepp
본 연구는 장애물이 많은 비정형 환경에서 AGV의 효율적이고 안전한 궤적 계획을 위해 빠른 안전 직사각형 회랑(FSRC) 알고리즘을 제안한다. FSRC는 직사각형 컨벡스 회랑을 구축하여 장애물 회피 제약을 선형 박스 제약으로 변환함으로써 계산 효율성을 크게 향상시킨다.
Sammanfattning
본 연구는 AGV의 효율적이고 안전한 궤적 계획을 위한 방법을 제안한다. 주요 내용은 다음과 같다:
- 장애물이 많은 비정형 환경에서 AGV의 궤적 계획 문제를 최적 제어 문제로 정식화한다.
- 빠른 안전 직사각형 회랑(FSRC) 알고리즘을 제안하여 직사각형 컨벡스 회랑을 구축한다. 이를 통해 장애물 회피 제약을 선형 박스 제약으로 변환하여 계산 효율성을 크게 향상시킨다.
- 수정된 가시성 그래프(MVG) 알고리즘을 제안하여 경로 계획 속도를 높인다.
- 경계 이산화 전략을 도입하여 FSRC 구축 속도를 높인다.
- 시뮬레이션과 실제 실험을 통해 제안 방법의 우수성을 검증한다. 기존 방법 대비 1-2 order 높은 계산 효율성을 달성한다.
Statistik
AGV의 최대 속도는 3.0 m/s이고, 최대 가속도는 1.8 m/s^2, 최대 각속도는 2.5 rad/s이다.