본 연구에서는 도시 교차로에서 자율주행차량과 일반 차량이 공존하는 혼합 교통 환경에서 협력적 기동 계획 기법을 제안한다. 최적화 기반 계획기와 강화학습 기반 계획기를 통해 교차로 통과 효율성과 안전성을 향상시킬 수 있음을 보인다.
