Centrala begrepp
Ein vereinheitlichter, intrinsischer Regler ermöglicht fast globales, asymptotisches Bahnverfolgen für vollständig aktuierte mechanische Systeme auf breiteren Mannigfaltigkeiten.
Statistik
"Wir schlagen einen vereinheitlichten, intrinsischen Regler vor, der fast globales, asymptotisches Bahnverfolgen für vollständig aktuierte mechanische Systeme auf homogenen Riemannschen Mannigfaltigkeiten ermöglicht."
"Die Steuerung wird auf die n-Sphäre und Lie-Gruppen spezialisiert, wobei fast globales, asymptotisches Tracking garantiert wird."
Citat
"Die transitive Aktion einer Lie-Gruppe auf der Konfigurationsmannigfaltigkeit ermöglicht das Tracking-Problem über Fehlerregelung in mechanischen Systemen."
"Unsere Ergebnisse haben wesentliche Auswirkungen auf die systematische Synthese von Controllern für eine breite Klasse von unteraktuierten Systemen."