Sichere stochastische Bewegungsplanung durch grenzwertige Wertfunktionsgenerierung

Centrala begrepp

Eine prinzipielle grenzwertige sichere stochastische Planungsrahmenstruktur mit vielversprechenden Ergebnissen wird vorgeschlagen. Unsere Methode generiert eine Wertfunktion, die den Zustandswert zwischen freien (sicheren) und nicht navigierbaren (Grenz-) Räumen im kontinuierlichen Zustand strikt unterscheiden kann, was natürlich zu einer sicheren grenzwertigen Politik führt.

Sammanfattning

Die Arbeit präsentiert einen prinzipiellen grenzwertigen sicheren stochastischen Planungsrahmen mit vielversprechenden Ergebnissen. Der Kern der Lösung liegt in einer nahtlosen Integration von Finite-Elemente-Methoden und kernbasierten Funktionen, wobei die Finite-Elemente-Methode es uns ermöglicht, die Grenzen sicherheitskritischer Zustände genau zu charakterisieren, und die kernbasierte Funktion die Berechnung für die nicht sicherheitskritischen Zustände beschleunigt.
Die Methode wurde durch umfangreiche Simulationen evaluiert und zeigte sichere Navigationsverhaltensweisen in mobilen Navigationsaufgaben. Darüber hinaus zeigen wir, dass unser Ansatz in realen Umgebungen mit starken externen Störungen sicher und effizient manövrieren kann.

Statistik

Die Methode generiert eine Wertfunktion, die den Zustandswert zwischen freien (sicheren) und nicht navigierbaren (Grenz-) Räumen im kontinuierlichen Zustand strikt unterscheiden kann.
Die Methode wurde in umfangreichen Simulationen und realen Umgebungen mit starken externen Störungen evaluiert.

Citat

"Eine prinzipielle grenzwertige sichere stochastische Planungsrahmenstruktur mit vielversprechenden Ergebnissen wird vorgeschlagen."
"Der Kern der Lösung liegt in einer nahtlosen Integration von Finite-Elemente-Methoden und kernbasierten Funktionen."

Viktiga insikter från

Boundary-Aware Value Function Generation for Safe Stochastic Motion Planning

by Junhong Xu,K... på arxiv.org 03-25-2024

https://arxiv.org/pdf/2403.14956.pdf

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