Centrala begrepp
提案されたハイブリッドモデル予測制御アルゴリズム「Consensus Complementarity Control (C3)」は、多接触システムにおける高速な意思決定を可能にする。
Sammanfattning
提案されたアルゴリズムは、環境との接触を持続的に変化させるタスクにおいて、安定性と効率性を実現する。ADMMアルゴリズムを活用し、非滑らかなダイナミクスを扱うことができる。複数の数値例と物理実験で結果が検証されている。指示力学系の局所近似とADMMアルゴリズムの組み合わせが特徴的。MIQPやLCPなどの投影手法も提案されており、それぞれ異なる利点がある。
Statistik
このアルゴリズムはN回の計算で平均して0.059秒から0.334秒かかります。
フィンガーゲーティングの解決時間はMIQPでは0.112秒から2.315秒まで、C3では0.025秒から0.095秒までです。
Citat
"Many state-of-the-art controllers for tasks which require initiating contact with the environment, such as locomotion and manipulation, require a priori mode schedules or are too computationally complex to run at real-time rates."
"We validate our results on five numerical examples, including four high-dimensional frictional contact problems, and a physical experimentation on an underactuated multi-contact system."