人間-ロボット協調のための最適化された逆微分リカッチ方程式

逆微分リカッチ方程式を活用することで、事前に定義された軌道を必要とせずに、人間-ロボット協調の動作を最適化することができる。また、時変のインピーダンスパラメータを用いることで、人間の適応的な制御戦略を反映することができる。さらに、ニューロアダプティブPIDコントローラを導入することで、システムの不確定性に対する安定性と追従性を確保できる。