B-スプラインとMovement Primitivesのギャップを埋める：BMP

BMPは、B-スプラインと確率的なMovement Primitivesを組み合わせた新しい動作表現手法であり、境界条件を満たしつつ、模倣学習と強化学習の両方において高い表現力と適用性を提供する。