可靠的增量式結構從運動法 - 結合雜合特徵

本文提出了一個端到端的增量式結構從運動法系統,除了利用點特徵外,還結合了線段和消失點,以及它們之間的結構關係,從而在具有挑戰性的場景中實現更加可靠和精確的相機定位和場景重建。